直流電機因其控制簡單、響應迅速和轉矩特性良好，廣泛應用于各類機電耦合系統中。機電耦合系統涉及電氣與機械子系統的相互作用，利用Simulink進行建模可以系統性地分析其動態行為。本文將詳細介紹如何在Simulink環境下構建直流電機的機電耦合系統模型，并探索研發中的關鍵技術。

理解直流電機的基本方程是建模的基礎。對于直流電機，電樞回路包含電阻R、電感L和反電動勢E=kω（其中k為電動勢常數，ω為角速度）。機械部分包括轉動慣量J、阻尼系數B和負載轉矩T_L。可見，電壓和電流直接受力矩影響，反之亦然。

探討兩種主要建模方案。方案一：分式子系統分別用電、機子部建模。電氣子部處理電壓-電流微分方程：di/dt = (Vp - R?i - kω)/L；機械子部基于力矩平衡：[ (k?i) - TL - B?ω ] / J